kp和ki分别调节什么

Kp是比例调节系数，在PID调节器中起到加快系统的响应速度，提高系统的调节精度，快速调节误差的作用。Ki是积分调节系数，在PID调节器中起到消除残差，调节稳态时间的作用。

积分调节可消除系统的静态误差，适用于有自平衡性的系统。加大积分系数 有利于减小系统静差，但过强的积分作用会使超调量加剧，甚至引起振荡；减小积分系数 虽然有利于系统稳定，避免振荡，减小超调量，但又对系统消除静态误差不利。

通常在调节过程初期阶段，为防止由于某些因素引起的饱和非线性等影响而造成积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调量，积分作用应弱些，而取较小的 ；在响应过程中期，为避免对动态稳定造成影响，积分作用应适中；在过程后期，应取较大的 值以减小系统静差，提高调节精度。

PID控制器常用口诀：

1、参数整定找最佳，从小到大顺序查。先是比例后积分，最后再把微分加。曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢，积分时间往下降。

2、曲线波动周期长，积分时间再加长。曲线振荡频率快，先把微分降下来。动差大来波动慢，微分时间应加长。理想曲线两个波，前高后低四比一。一看二调多分析，调节质量不会低。